Este circuito se basa en el siguiente esquema:
Los componentes para realizar esta placa son el 74HC14B1, varias resistencias, conectores hembras y machos. En este caso se ha modificado las pistas y se ha añadido un sensor CNY.
Los conectores de la izquierda son para los CNY70, los de arriba son para los bumpers, los conectores macho de la derecha son para las conexiones del arduino y el conector hembra es la alimentación de la placa.